Com acesso por uma estrada de terra batida a sul da Zambujeira do Mar, em pleno Parque Natural do Sudoeste Alentejano e Costa Vicentina, a Praia dos Alteirinhos é uma praia tranquila, de areia fina e dourada. Abrigada por uma falésia alta, que a protege dos ventos, e no cimo da qual existe um parque de estacionamento, esta praia possui recantos isolados que por vezes são frequentados por naturistas.
Para sul dos Alteirinhos, fica a Meia Praia ou Meia Laranja onde, na maré baixa, podemos observar rochas de formatos curiosos.
Bem perto da Zambujeira do Mar, a Praia de Alteirinhos é muito procurada por adeptos do nudismo, sendo esta uma das várias praias autorizadas para a prática do mesmo. Com um parque de estacionamento no alto da falésia, o acesso à praia faz-se por uma escadaria.
Sem infra-estruturas para o veraneante que por cá vem a banhos, tem-se mantido no seu estado selvagem, permitindo apreciar uma praia de beleza única, pela imponente falésia que a contorna e pelas rochas que aparecem e desaparecem consoante a maré alta ou baixa.
É uma praia natural e selvagem integrada no Parque Natural da Costa Vicentina e Sudoeste Alentejano cujo acesso se faz a partir de uma estrada em terra batida onde existe um parque de estacionamento, e por uma grande escada através da falésia.